فهرست اشکال

فهرست جداول

چکیده

امروزه لزوم کنترل بهینه سیستمهای غیر خطی چند متغیره به منظور رسیدن به پایداری و پاسخ مطلوب بیـشتر احساس می شود . در این میان روشهای متنوعی جهت کنتـرل ایـن گونـه سیـستمها وجـود دارد ، از جملـه کنتـرل هوشمند و کنترل کلاسیک که هر یک دارای مزایا و معایب جداگانه ای هستند .

روشهای هوشمند از شبکه های عصبی و منطق فازی بهره می جویند که قابلیت مانور آنها به دلیل نرم افـزاری بودن بیشتر است .در حالیکه در روشهای کنترل کلاسیک به دلیل تئوریهـای بـسیار قـوی موجـود و الگوریتمهـای مبتنی بر این تئوریها ، از نظر بعضی محققین از قابلیت اعتماد بیشتر بر خوردار ند و در نتیجه عده زیادی از آنهـا در این زمینه کار کرده اند . مانند کنترل بهینه پیش بین ، کنترل مقاوم ، کنترل فـازی ، کنتـرل فیـد بـک غیـر خطـی ، کنترل عصبی ، کنترل تطبیقی ، کنترل فازی پیش بین و کنترل پیش بین عصبی و کنترل تطبیقی فازی و…

در این سمینار ابتدا روشهای تحلیل و طراحی سیستمهای کنترل غیر خطی بررسی می شود . سـپس روشـهای تحلیل و طراحی سیستمهای چند متغیره به طور جدا گانه بیان می شود و در ادامه انواع روشهای کنترل سیـستمهای غیر خطی چنـد متغیـره مـورد بحـث و بررسـی قـرار مـی گیـرد . در بخـش ابتـدا کنتـرل پـیش بـین مـدل ،

این مطلب را هم بخوانید :

 سـپس الگوریتمهای کنترل پیش بین غیر خطی معرفی می شود . در ادامه کنترل پیش بین تعمیم یافته ، کنترل سیـستمهای غیر خطی با استفاده از شبکه های عصبی و کابرد آنها ، تلفیق کنترل پیش بین و عـصبی ، کنتـرل تطبیقـی و نحـوه طراحی کنترلر تطبیقی ، کنترل فازی و نحوه طراحی کنترل کننده های فازی ، و در ادامه کنتـرل مقـاوم ، بررسـی خواهند شد . در پایان مثالی از روباتیک به عنوان نمونه آورده خواهد شد . مزایا و معایب هر کدام از این روشها و مقایسه آنها با یکدیگر در پایان ذکر خواهد شد .

مقدمه

امروزه با توجه به گسترش روز افزون و پیشرفت تکنولوﮊی در زمینه پیاده سازی محاسبات حجیم و پیچیده,امکان استفاده از الگوریتمهای غیر خطی مربوط به سیستمهای چندورودی/چند خروجی ایجاد شده است.این امر باعث شده است که در سالهای اخیر محققین بسیاری در این زمینه تحقیقات زیادی انجام داده و الگوریتمهای مناسب تری ارائه دهند.بنابراین لزوم کنترل بهینه این سیستمها بطوریکه به پایداری و پاسخ مطلوب دست یابیم ,بیشتر احساس می شود.در این میان روشهای متنوعی جهت کنترل این گونه سیستمها
,از جمله کنترل هوشمند و کلاسیک وجود دارد که هر یک دارای مزایا و معایب جداگانه ای هستند.روشهای هوشمند,از شبکه های عصبی و منطق فازی و……..بهره می جویند که قابلیت مانور آنها به دلیل نرم افزاری بودن بیشتر است.

در حالیکه در روشهای کنترل کلاسیک به دلیل تئوریهای بسیار قوی موجود,و الگوریتهای مبتنی بر این تئوریها ,از نظر بعضی از محققین,از قابلیت اعتماد بالاتری برخوردارند ودر نتیجه عده زیادی از آنها در